Подвес для коптера

Здравствуй дорогой друг, обладатель DJI Phantom. Этот пост для тебя и в нём я расскажу все тонкости, которые ожидают тебя после покупки дешёвого (около 100$) китайского подвеса на бесколлекторных моторах (на английском как-то вроде «DJI Phantom Brushless Gimbal Camera Mount»), который служит для того, чтобы стабилизировать твою GoPro во время полёта.
Свой подвес я приобретал на ибее и, честно говоря, до конца не понимал, что он может, как он работает и вообще, что к чему, потому что информации по этому поводу в интернете – крупинки. Я же расскажу всё от начала и до конца.

Но, хочу сразу уточнить, что это не совсем пошаговая инструкция, где каждый шажочек расписан на три абзаца. Кое-где придётся подумать. Но, если у вас хотя бы одна рука растёт чуть выше пояса — вы справитесь.

Начнём вот с чего. Сам подвес – это самостоятельное устройство, которое состоит из виброразвязки (камера крепится к корпусу через резиновые демпферы, которые гасят вибрации корпуса), платы, которая управляет двигателями подвеса, двигателей, крепления для GoPro, а так же датчика положения относительно горизонта.

Работа подвеса практически не зависит от работы коптера за исключение того, что, обычно, у них общее питание. Другими словами, коптер не управляет положением камеры. Однако, у коптера всё же есть некоторый функционал для управления подвесами. Для этого в контроллере NAZA, который стоит на борту есть два дополнительных разъёма, а с обратной стороны пульта есть два отверстия. Они открывают доступ к небольшим винтикам на плате, которые можно вращать отвёрткой. Таким образом компания DJI даёт возможность управлять положением какого-либо подвеса.

Наш подвес управляет собой сам, однако, обычно у него всё же есть дополнительный выход, чтобы управлять наклоном камеры вперёд-назад (pitch). Это нужно, если вы хотите, чтобы камера смотрела не ровно вперёд, а немного вниз, чтобы, к примеру, винты не попадали в кадр.

Сразу хочу предупредить, что какой бы вы подвес не выбрали, почти наверняка придётся иметь дело с паяльником (ну или можно сделать скрутку), потому что стандартного решения для подключения питания к подвесу нет. Производитель лишь позаботился о том, чтобы вывести отдельный кабель питания, но разъём придётся прикрутить к нему самостоятельно.

Итак, вы решили купить подвес. Вам следует внимательно изучить подвес (а может даже написать письмо продавцу) на предмет двух важных вещей: помещается ли подвес под коптером или надо будет покупать специальные вставки для удлиннения шасси. Это раз. Идут ли в комплекте кабели для подключения подвеса к коптеру. Это два. В принципе, если кабелей нет – не беда. Вам придётся купить их самостоятельно в ближайшем магазине радиоуправляемых игрушек. Я, к примеру, отоварился в ТЦ Некрасовском.

Допустим, подвес вы купили, подождали от двух до восьми недель и он таки к вам пришёл. Можно приступать!

Для работы нам понадобятся некоторые инструменты.

В первую очередь — это маленький шестигранник на 2 и тоненькая крестовая отвёртка — чтобы разобрать коптер. Так же понадобятся два кабеля с разъёмом для управления серво-приводами и один для питания подвеса. Перед работой надо будет снять лопасти винтов — понадобится ключ. Если вы решите паять, а не скручивать кабели, то понадобится паяльник, плюс обязательно понадобится изолента. Пригодится инструмент для снятия изоляции с проводов. Ну или ножик на худой конец. Возможно пригодится дрель, если отверстия на подвесе не будут совпадать с отверстиями на коптере.

Первое – надо привинтить подвес. Для этого нужно отделить верхнюю пластинку, ну и, собственно, привинтить. Может оказаться так, что отверстия не совпадают (у меня именно так и было). Тогда нужно взять дрель и просверлить там, где надо, чтобы совпадали.

Далее разбираем коптер. Для этого нам понадобится шестигранник на 2 и тоненькая крестовая отвёртка. В каждом луче нужно отвинтить по три винта шестигранником, и один отвёрткой. Если вы, как и я, налепили наклейки, которые показывают, где у коптера перед, то их лучше всего разрезать ножом для бумаги, а не отклеивать-приклеивать.

Снимаем крышку и смотрим, что у нас внутри. По центру стоит контроллер NAZA. Рядом с каждой стойкой шасси есть отверстие, через которые кабели выходят из коптера. Сзади выходят кабель к компасу и антенна GPS. Спереди один канал не занят, а во второй воткнут обрезанный серо-красный кабель. Он-то нам и нужен.

Это кабель питания. Красный – питание, серый – земля. Нам нужно подсоединить к нему разъём, чтобы подключить питание к подвесу.


Разъём питания.

Для этого, сначала нужно из отверстия в раме достать резиновую заглушку, продеть кабель с разъёмом через отверстие и с внутренней стороны соединить кабели красный к красному, серый к чёрному. Как-то так.

Соединять можно пайкой, а можно просто скруткой. Следом необходимо изолировать каждый кабель в отдельности, а потом можно и все вместе.

Далее кабель управления подвесом. Я для этих целей взял обычный кабель для управления серводвигателями. Он точно такой же по габаритам, только нет защиты от дурака и его можно воткнуть вверх ногами. Постараемся этого избежать.


Кабель для серво-приводов.

Нам нужно два кабеля управления сервами. Продеваем один через отверстие в раме, укорачиваем, если надо и соединяем согласно цветам. Обычно, у такого кабеля по краям жёлтая и коричневая жилы, а по центру красная. Коричневая – земля, красная – питание, жёлтая – управляющий сигнал. В контроллер кабель нужно вставить так, чтобы коричневый кабель, земля, оказался вверху. Подсоединять надо к входу F2 контроллера.


Подключение к контроллеру

К подвесу кабель управления надо подсоединять так, чтобы коричневый кабель оказался напротив чёрного. То есть земля напротив земли.

На этом с железячной частью всё. Аккуратно упаковываем кабели в корпус и собираем всё назад.

Перед тем, как присоединить нижнюю часть подвеса к верхней, имеет смысл посмотреть маркировку на контроллере платы. У меня, к примеру, «MEGA328P».

Дело в том, что почти наверняка придётся установить новую прошивку. Когда я всё подключил и включил коптер, подвес истошно пищал и вибрировал на месте. Так же очень неадекватно реагировал на кабель управления подвесом. Если его отключить, то, вроде как более или менее сносно работал. Но, ни о каком коммерческом качестве картинки с такой работой речи идти не могло.

Что нам придётся сделать? Для начала настроится на позитивный лад и выделить под следующие операции достаточно много времени и терпения. Сначала потребуется установить драйвер для usb2uart контроллера стоящего на плате, чтобы подвес можно было подключить к компьютеру. Драйвер должен быть версии 2.8.24. Вот этот драйвер. Если установить более новую, при прошивке будет выскакивать ошибка и вы столкнётесь с серьёзными проблемами, когда захотите заменить новый драйвер на более старый.
http://www.x-drivers.com/catalog/drivers/usb_data_cables/companies/ftdi/models/virtual_com_port/26606.html

Подключаем плату подвеса через USB. Аккумулятор к коптеру лучше пока не подключать, потому что подвес не всегда будет вести себя адекватно.

Дальше надо скачать архив с последней прошивкой и утилитой для настройки подвеса.
https://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list

Так же потребуется программа для прошивки.
http://arduino.ru/Arduino_environment

Скачиваем программу, запускаем, чтобы она ассоциировала файлы прошивки с собой. Закрываем. Распаковываем прошивку подвеса. Открываем _BruGi.ino. Помните я просил посмотреть маркировку контроллера на плате. Например, на моём написано MEGA328P, так что в настройках Сервис -> Плата я выбрал «Arduino Pro or Pro mini, (5V, 16 MHz) w/ ATmega328)» жмём в программе кнопку «Загрузить». Если что-то пошло не так, возможно, программа выбрала не правильный номер COM порта. Сервис -> Последовательный порт и попытайтесь выбрать другой.

Теперь в подвесе новая прошивка, которая, вероятно, требует небольшой настройки. Дело в том, что разные версии подвесов могут отличаться тем, как приклеен к подвесу датчик положения. Тут самый простой вариант – эксперимент. В архиве с прошивкой есть утилита для настройки подвеса: blg-tool.exe. Открываем её. Там есть два чекбокса «Reverse Z-axis» и «Swap XY-axis». То есть перевернуть ось Z или поменять местами оси X и Y. Если вы помните хоть что-нибудь из тригонометрии, то вам и так понятно, а если нет, то картинка в программе в помощь.

Подключаемся к плате, подключаем аккумулятор к коптеру и смотрим, что происходит с подвесом. Если его колбасит в конвульсиях, надо пощёлкать галочки. В моём случае потребовалось снять первую галочку и поставить вторую. Больше никаких настроек.

После этого, подвес будет работать тихонько и чётко. В программе на закладках Pitch и Roll можно настроить допустимые углы наклона подвеса, если, конечно, вас чем-то не устраивают 30 градусов. Я, к примеру, поставил 40, потому что на крутых виражах подвес преодолевал предел в 30 градусов и неприятно дёргался.

Так же, вы почти наверняка столкнётесь с проблемой, что подвес дребезжит и дёргается по оси Pitch. Исправить это не сложно, если знать как. Но мы ведь знаем. Для этого переходим на соответствующую закладку и полностью убираем в ноль бегунки P I D. Дальше начинаем увеличивать P, до тех пор, пока подвес не начнёт заметно вибрировать. Следом увеличиваем D до тех пор, пока вибрации не пропадут. I я не знаю зачем, но его я тоже немного увеличил.

В результате подвес работает как часы. Кстати, не забудьте сохранить всё это дело в память контроллера «save to flash», иначе после того, как вы приедете на природу и подключите батарею вновь, настройки вернутся к прежним.

В общем, с подвесом разобрались, теперь переходим к коптеру. В коптере по умолчанию дистанционное управление подвесом отключено. Чтобы включить, надо с сайта DJI скачать драйвер и утилиту. Там же, на сайте, есть подробная видеоинструкция, как всё сделать в правильной последовательности.

После подключения, скорее всего вас заставят обновить прошивку контроллера. Придётся это сделать. После обновления придётся заново откалибровать компас. Ничего сложного. И только после этого, вы сможете перейти в Advanced->Gimbal и включить, наконец, управление подвесом. С этого момента ваш подвес полностью настроен и готов к работе. Чтобы управлять наклоном подвеса, нужно крутить верхний винтик с обратной стороны пульта.

Все вопросы можно задавать в комментариях к этой записи.

Подвес для коптера: Один комментарий

Добавить комментарий